Como extrair imagens de PDF

Melhor que dar print screen, salvar e editar a imagem, com o pdfimages (parte do xpdf), basta fazer:

$ pdfimages arquivo.pdf figuras

Como Agrupar Imagens em Pdf

Buscando uma maneira de criar um Pdf com as páginas de um livro que digitalizei, encontrei uma solução que consiste dos seguintes passos:
- reduzir a qualidade das imagens em Jpeg
- converter cada imagem em um arquivo Pdf
- Unir os Pdfs em um único arquivo
Para começar, é necessário que estejam instalados o imagemagick e o ghostscript. Feito isso, vamos ao que interessa:

Reduzir a qualidade das imagens

Inicialmente, para efeito de organização, criamos uma pasta onde colocaremos as imagens reduzidas:
$ mkdir reduzidas

Agora, reduziremos as imagens, a 20% do aquivo original. Você pode alterar esse valor, dependendo da qualidade da imagem original, se desejar.
$ for i in `ls *.jpg` ; do convert -quality 20% $i ./reduzidas/$i ; done

Supondo que o livro digitalizado tenha o tamanho de metade de uma folha A4, e, portanto as imagens estejam "de lado", deve-se rotacionar as imagens, nesse caso, 90º à esquerda:
$ for i in `ls *.jpg` ; do convert -quality 20% -rotate -90 $i ./reduzidas/$i ; done

Criar os arquivos Pdf
Entraremos na pasta com as imagens, criaremos outra para armazenar os Pdfs, e geraremos os tais arquivos:
$ cd reduzidas
$ mkdir pdf
$ for i in `ls *.jpg` ; do convert $i ./pdf/$i.pdf ; done

Agrupando os Pdfs
$ cd pdf
$ gs -dBATCH -dNOPAUSE -q -sDEVICE=pdfwrite -sOutputFile=finished.pdf *.pdf

Esse comando gerará um Pdf com o nome "finished.pdf"

Fonte: http://www.bestlinux.com.br/index.php/dicas/121/5432-como-juntar-varios-arquivos-pdf-no-linux